測域センサーの情報
スキャナー式レンジセンサーともいう。手で壁を触った位置や、床を歩く足の位置の検出によく使われている。イーサネット対応のものが多いが、簡易な使用にはUSBパワーで動作するURG-04LX-UG01が便利である。
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測域センサーの直接制御
測域センサーを利用するにはWindowsドライバーやツールがあるが、シリアル通信でSCIPコマンドを使用すれば直接制御することができる。
URG-04LX-UG01をUSBでパソコンやラズパイで接続して通信する手順の例を以下にあげる。
・最初に”RS”コマンドを送ってセンサーを初期状態にリセットする。通信ボーレートはデフォルトの19200bpsを使う。
・”MS0129064001000″コマンドで前方180°方向の距離データ512個を連続で２バイト情報で取得して、そのデータを極座標から直交座標に変換して必要なデータを得る。
・スキャンを止めるには”QT”コマンドを送る。