Arduinoのシリアル通信では、IOの１と２はプログラム書き込みとデバッグ専用の回線とし、その他のIOをSoftwareSerialで通信するのが便利。

バイナリーデータをシリアル通信する

 Arduinoでバイナリ送受信のシリアル通信をするときのパケットの構造
シリアル通信でバイト列を扱うときのフレーム構造